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　　3. 提高系统的固有频率，改善系统的动态性能。 机器人以中等速度运动时，工作频率范围1Hz一 20Hz,机器人的低阶固有频率5Hs一25Hs,有可能 会共振。尽可能提高操作机结构的固有频率，避开机器人 工作时的工作频率。

机器人的喷不要随意拆卸，必需拆卸时应注意各矩形部位不应粘有垃圾和涂料，气帽和喷嘴不应有任何损伤，组装后调节到初始的样子，扣动测试空气和涂料的喷出效果。喷使用前应进行检查，保证其状态完好方能使用。

　喷涂机器人喷涂之前要对它进行参数的设置，喷涂参数设置好以后放上被喷涂的产品按照所设置的参数就开始自动喷涂作业了。喷涂机器人的主要参数设置有：涂料喷涂量、空气流量、涂料电压值、参数过载百分比、机械臂运行速度等。

涂料喷涂量：自动喷涂机器人的涂料喷涂量是指单位时间传输到旋杯的涂料量，又称出漆量，一般在100-600 mL/min内设置。当其他参数不变的情况下，喷涂量越小，其雾化颗粒越细，但同时漆雾中的溶剂挥发量增大，直接导致桔皮、膜厚偏低等质量缺陷;喷涂量过大时，会影响涂料的雾化效果，使旋杯过载，造成雾化难，从而产生滴漆、流挂、气泡等不良现象。因为在实际的喷涂过程中，每台机器人喷涂的区域不同，所以要设置不同的喷涂量。

自动喷涂机器人应用的喷涂工作主要有3种模式：种是动/静模式，在这种模式下，喷涂物先被传送到喷涂室中，在喷涂过程中保持静止。另外一种是流动模式，在这种模式下，喷涂物匀速通过喷涂室。在动/静模式时机器人可以移动，在流动模式时机器人是固定不动的。第三种模式是跟踪模式，在这种模式下，喷涂物匀速通过喷涂室，机械手不只跟踪喷涂物，而且要根据喷涂面而改变方向和角度。