济南自动喷涂机器人图片咨询***「多图」

喷涂机器人本体主要由驱动系统、机械系统、感知系统、 控制系统四个系统组成。 机械系统又叫操作机，是工业机器人的执行机构，可分成基座、腰部、臂部、腕部和手部。

　一、喷涂机器人本体结构特点

　　1.喷涂机器人操作机可以简化成各连杆首尾相接、 末端开放的一个开式运动链，操作机的结构刚度差， 并随空间位姿的变化而变化;

　　2. 操作机的每个连杆都具有***的驱动器，连杆的 运动各自***，运动更为灵活。 一般的连杆机构，有1-2个原动件，各连杆间的运动 是互相约束的;

　　3. 连杆驱动扭矩变化复杂，和执行件位姿相关。杆的驱动属于伺服控制，因而对机械传动系统的 刚度、间隙和运动精度都有较高的要求;

　　4. 操作机的受力状态、刚度条件和动态性能随位姿 变化而变化，发生振动或其它不稳定现象。

　　3. 提高系统的固有频率，改善系统的动态性能。 机器人以中等速度运动时，工作频率范围1Hz一 20Hz,机器人的低阶固有频率5Hs一25Hs,有可能 会共振。尽可能提高操作机结构的固有频率，避开机器人 工作时的工作频率。

安全注意事项 (1) 禁止带火种进车间和车间内点燃明火。 (2) 禁止在车间内吸烟。 (3) 保证车间内的正常通风。 (4) 不准触摸正在转动的机械元件。 (5) 设备操作之前要进行系统培训。 (6) 不能将工具随意放置在机械设备上。 (7) 不准触碰自己不熟悉的设备和电器控制开关。 (8) 保护好自己个人的人身安全。

　　3)密封圈，不让外界的空气进入到机器人壳体里面。火花与可燃气体混在一起就会发生，由于自动化机器人内部装有可燃气体探测器，探测器一旦测到有可燃气体，会报警停机。